描述
DELTA TAU PMAC2 CPU
技术规格 核心处理器：专用 DSP 运动控制数字信号处理器 控制轴能力：单 CPU 板基础支持 4 轴控制，搭配 ACC 扩展板可扩展至多轴 控制输出类型：±10V 模拟伺服输出，或脉冲方向脉冲输出 编码器接口：支持增量式正交编码器输入，A/B/Z 相信号 总线架构：PC/104 总线、PCI 总线多种硬件版本可选 板载存储：闪存存储固件、运动程序、PLC 程序；RAM 作为程序运行内存 数字 I/O：板载基础数字输入输出通道 通信接口：RS232 串口、以太网接口 供电：板卡由机架 / PC 插槽供电 工作温度：0℃ ~ +55℃ 储存温度：-40℃ ~ +85℃ 相对湿度：5%~90%，无凝露 防护等级：IP20，安装于工控机箱内部 软件：PMAC 运动控制软件，支持 G 代码、运动脚本、PLC 逻辑编程
功能特点 DSP 硬件实时运动运算，独立于上位计算机运行运动控制闭环，上位机仅下发任务指令，不参与实时伺服运算，保证运动时序稳定。 支持多种运动模式：点位定位、直线插补、圆弧插补、连续轨迹运动、电子凸轮、飞剪追剪、龙门双驱同步、主从同步控制。 内置可编程 PLC 逻辑引擎，可编写工业逻辑、安全联锁、I/O 处理程序，PLC 程序与运动任务并行独立运行。 支持 G 代码解析，可直接读取 CNC 标准 G 代码，用于数控加工设备。 编码器高速位置采集，实时位置闭环，支持位置误差超限、跟随误差超限硬件报警。 支持多板卡同步，多块 PMAC2 CPU 通过同步总线实现多控制器之间时钟同步。 板载硬件看门狗，程序异常、DSP 卡死时自动复位，输出安全停机信号。 支持多种伺服驱动器接口，可连接模拟量伺服驱动器，或脉冲型步进 / 伺服驱动器。 支持上位机通过串口、以太网进行程序下载、参数配置、状态监控、位置实时读取。 上电硬件自检，检测 DSP、内存、编码器接口、通信链路故障，故障状态上报上位软件。
应用场景 数控铣床、雕刻机、磨床多轴运动控制，激光切割、激光焊接设备，半导体晶圆加工设备，机器人多轴联动控制，包装机械飞剪、追剪控制，龙门机床双轴同步控制，自动化精密装配设备。
性能参数 DSP 运动运算周期短，伺服闭环刷新速度快，多轴插补轨迹平滑无抖动。 编码器位置采样精度高，正交信号解码无丢脉冲。 电子凸轮、飞剪同步时序精准，高速工况同步误差极低。 PLC 逻辑扫描周期稳定，可处理高速数字 I/O 联锁信号。 长时间连续运行，运动参数、存储程序不会丢失。 多轴联动轨迹插补精度高，高速运动无轮廓畸变。
材质构成 PCB 基板：多层 FR4 玻纤环氧印制电路板，高速信号阻抗匹配布线，三防涂层。 核心元器件：DSP 数字信号处理器，闪存存储芯片，RAM 内存芯片，编码器差分接收芯片，DAC 数模转换芯片，FPGA 逻辑芯片，看门狗电路，串口 / 以太网 PHY 芯片。 挡板：钢制金属机箱挡板，通信接口开孔。 连接器：DB 串口接头、网口，镀金触点。 固定配件：不锈钢固定螺丝。
结构特征 标准板卡结构，PC/104 版本为堆叠式板卡，PCI 版本为全高 PCI 板卡。 金属挡板搭载 RS232 串口、以太网通信接口，状态 LED 指示灯窗口。 板卡背部金手指对接 PC/104 或 PCI 总线。 电路板分区布局：DSP 主控区域、存储区域、编码器差分接收区域、DAC 模拟输出区域、通信接口区域。模拟信号与数字信号分区布线，减少数字噪声串扰至模拟伺服输出。金属挡板和机箱壳体接触，实现电磁屏蔽，降低外部射频干扰。
工作原理 板卡插入工控机 PC/104 堆叠机架或 PCI 插槽，插槽提供板卡供电，上电执行硬件自检，加载闪存内固件、运动程序、PLC 程序。上位计算机通过以太网或者 RS232 下发运动任务、G 代码或者参数指令，指令送入 DSP 处理器。DSP 执行运动规划、轨迹插补，计算各轴目标位置，通过 DAC 转换输出 ±10V 模拟伺服指令，或者输出脉冲方向信号给伺服驱动器。伺服电机编码器反馈 A/B/Z 正交位置信号送入板卡，差分接收电路解析位置数值，DSP 对比目标位置和实际反馈位置，执行 PID 位置闭环运算，实时修正输出指令。内置 PLC 引擎并行扫描 I/O 信号，执行安全联锁、逻辑判断。硬件看门狗持续监测 DSP 运行状态，DSP 程序卡死时，自动触发安全停机，切断伺服输出。所有运动状态、报警信息通过通信接口实时上传上位机。
安装要求 工控整机断电，佩戴防静电手环，将 PMAC2 CPU 板卡插入 PC/104 机架或 PCI 插槽，拧紧金属挡板固定螺丝。 编码器屏蔽线缆、伺服模拟指令屏蔽线缆接入板卡对应接口，严格按照引脚定义接线。 工控机箱可靠接地，金属挡板与机箱壳体紧密贴合。 伺服模拟信号线、编码器信号线远离变频器、大功率电机动力电缆，单独敷设。 电脑开机，安装 PMAC 上位配置软件，建立通信连接，下载运动程序、PLC 程序，配置伺服 PID 参数，执行原点标定，测试点位、插补、同步运动功能。
使用注意事项 插拔板卡前释放人体静电，静电损坏 DSP、FPGA、高速编码器接收芯片。 ±10V 模拟伺服输出回路禁止接入高压信号，烧毁 DAC 电路。 编码器线缆必须使用屏蔽双绞线，屏蔽层单端接地，消除共模干扰。 修改运动程序、PLC 程序前完整备份工程文件。 定期检查通信接头、编码器接头，积尘氧化会造成位置丢脉冲、通信中断。 不可超出额定温湿度范围运行板卡。 运动轨迹异常优先检查编码器线缆、伺服驱动器，再排查 PMAC2 CPU 板卡硬件。
