描述
ABB 3HAC026272-001 IRC5 单轴伺服驱动单元（DSQC 664）
技术规格：
控制轴数：1 轴
额定输出电流：6A（连续），12A（峰值，持续 10 秒）
直流母线电压：DC 310V（由电源模块提供）
反馈接口：绝对式编码器（Hiperface DSC 协议，128 线）
通讯接口：EtherCAT（与 CPU 通讯），EtherNet/IP（可选）
控制模式：位置模式、速度模式、力矩模式
位置环增益：可调，最高 200 rad/s
速度环带宽：250Hz
电流环带宽：1000Hz
更新周期：0.25ms
防护等级：IP20（机柜内部）
工作温度：0°C 至 +55°C
MTBF：大于 80,000 小时
功能特点：
内置完整的三闭环控制算法（电流环+速度环+位置环）
支持绝对式编码器，断电后无需回原点即可知道当前位置
支持电机参数自动识别（Auto-tune），简化调试过程
具备过流保护、过压保护、欠压保护、过温保护、编码器故障保护等全面保护功能
支持电子齿轮功能，可实现多轴同步运动
前面板设有 LED 指示灯和小型显示屏，可显示当前轴号、电流、温度等信息
支持在线更换（热插拔），单轴故障不影响其他轴运行
应用场景：
IRB 6700 机器人的 J1-J6 各轴驱动
IRB 2600 机器人的各轴驱动
所有使用 IRC5 控制器的 ABB 机器人的关节驱动
性能参数：
位置控制精度：±0.01°（取决于编码器分辨率）
速度控制精度：±0.1%
力矩控制精度：±2%
响应时间：小于 5ms（从指令发出到电机动作）
材质构成：
外壳为铝合金压铸，表面阳极氧化处理，散热效率高
功率器件为 IGBT 模块（ABB 原装），耐压 650V
滤波电容为日本原装长寿命电解电容（105°C 等级）
PCB 为 4 层板，FR-4 玻纤板，沉金工艺
连接器为 ABB 原装高密度连接器
结构特征：
标准 DIN 导轨安装
前面板设有 4 位 LED 状态指示灯和 2 位数码管显示屏
底部为三排连接器：第一排为 EtherCAT 通讯和电源，第二排为电机动力线和编码器线，第三排为制动器控制线
背部为大面积散热片
模块尺寸约 150mm x 80mm x 60mm
工作原理：
CPU 通过 EtherCAT 总线以 0.25ms 的周期发送目标位置指令给驱动模块。驱动模块内部的位置环比较器计算目标位置与编码器反馈位置的偏差，偏差进入速度环和电流环调节器，调节器输出 PWM 信号驱动 IGBT 逆变桥，逆变桥将 DC 310V 直流电转换为三相交流电驱动伺服电机。编码器实时反馈电机位置，形成闭环控制。
安装要求：
必须安装在 IRC5 主计算机柜或电机柜的 DIN 导轨上
电机动力线（U/V/W）和编码器线必须使用 ABB 指定的屏蔽电缆
制动器线必须单独布线，不可与动力线并行
模块之间间距不小于 20mm，确保散热
使用注意事项：
严禁在未连接电机的情况下给驱动模块上电（会导致过压损坏）
更换驱动模块后必须重新进行电机参数自整定（Auto-tune）
不要用手触摸散热片（运行时温度可达 80°C）
如果 LED 指示灯显示红色故障码，需用 RobotStudio 读取故障代码后再处理
