描述
Elmo G-TUB30480FEHSNA2（1080-01355）
技术规格
- 额定功率：3kW
- 输入电压范围：DC48V～800V 直流母线供电
- 最大连续输出电流：30A
- 峰值输出电流：60A（短时）
- 总线通讯：EtherCAT
- 反馈接口：增量编码器、正余弦编码器、EnDat、BiSS 等多种反馈协议
- 安全功能：STO 安全扭矩关断，符合 IEC61800-5-2
- 控制模式：位置、速度、转矩三环控制
- 供电电源：辅助 DC24V
- 工作温度：0℃～+70℃（降额使用）
- 存储温度：-40℃～+85℃
- 相对湿度：95% 无凝露
- 防护等级：IP20
- 冷却方式：传导散热，通过安装接触面散热
- 重量：约 1.5kg
功能特点
- 超高功率密度，3kW 功率仅管状薄型体积，节省安装空间
- EtherCAT 高速总线，周期通讯精度达微秒级，多轴同步
- 内置 STO 安全扭矩关断，满足机械安全规范
- 支持多种电机反馈协议，适配增量编码器、绝对值编码器、正余弦编码器
- 高带宽电流环、速度环、位置环，动态响应优异
- 内置滤波器，降低 EMC 辐射，满足工业电磁兼容标准
- Elmo Composer 软件完成参数整定、自动调谐、示波器监控
- 宽直流母线电压范围，适配工业直流母线与电池供电系统
- 传导散热设计，无风扇结构，可靠性高
- 内置过流、过压、欠压、过热、短路、接地故障保护
应用场景
- 工业机器人关节伺服驱动
- 半导体设备高精度运动平台
- 医疗设备、航空航天运动控制
- 自动化装配线、电子制造设备多轴驱动
- 电动车、新能源电池测试台伺服驱动
材质构成
- 外壳：铝合金管状壳体，导电氧化处理，兼作散热体
- PCB 主板：FR4 多层玻纤电路板，三防涂覆
- 功率器件：IGBT 功率模块、栅极驱动芯片
- 反馈接口：EtherCAT 通讯隔离芯片、编码器接口电路
- 连接器：M12 圆形工业连接器，密封航空插头
- 无源元件：高压电解电容、薄膜电容、功率电阻、TVS 浪涌器件
结构特征
- 管状圆柱外形，轴向超薄结构，可沿机械臂内壁安装
- 两端 M12 圆形工业连接器，一端为动力与通讯，一端为反馈与 I/O
- 铝合金壳体同时作为散热器，通过安装接触面传导散热
- 内部电路环形排布，功率器件贴附壳体内壁，缩短散热路径
- 密封连接器设计，适应紧凑机械内部安装环境
- 无风扇设计，无运动部件，MTBF 高
工作原理 直流母线电压送入驱动器，EtherCAT 总线接收上位运动控制器下发的位置、速度指令。驱动器采集电机编码器反馈信号，执行三环 PID 运算，输出 PWM 波形驱动 IGBT 功率级，调节电机三相电流。STO 安全信号触发时，硬件回路直接封锁 IGBT 门极驱动，切断电机转矩输出。驱动器实时监测母线电压、输出电流、模块温度，故障时封锁 PWM 并通过 EtherCAT 上报故障代码。
安装要求
- 驱动器贴附在金属安装板上，接触面涂导热硅脂，保证热传导
- M12 连接器按针脚定义接线，动力线与编码线分开布线
- EtherCAT 使用屏蔽双绞线，总线两端配置终端电阻
- 控制柜内环境温度维持在 0℃～+70℃
- 安装位置远离强振动源，连接器拉力需由应力释放夹固定
- 上电前通过 Elmo Composer 软件完成电机参数配置与自动调谐
使用注意事项
- 直流母线电压不可超过 800V 上限，超压烧毁功率器件
- 安装接触面必须平整涂导热硅脂，散热不良会触发过热保护
- EtherCAT 总线终端电阻必须正确设置，否则通讯不稳定
- STO 安全回路接线完成后执行安全功能验证测试
- 断电后等待直流母线电容放电再接线操作
- 备件存放于干燥防静电包装
