描述
DELTA TAU PMAC-2ACC8T
技术规格 配套主机：PMAC2 CPU 主控板 控制通道：8 路独立脉冲方向输出通道 输出信号类型：脉冲 + 方向，差分 RS422 数字信号 编码器接口：8 路 A/B/Z 相正交增量编码器差分 RS422 输入 总线接口：PC/104 堆叠总线，与 PMAC2 CPU 堆叠通信 数字 I/O：多路数字输入，接入限位、原点、伺服使能信号 供电：PC/104 背板总线供电 工作温度：0℃ ~ +55℃ 储存温度：-40℃ ~ +85℃ 相对湿度：5%~90%，无凝露 防护等级：IP20，安装于工控机箱内部 连接器：高密度弹簧端子排
功能特点 8 路独立 RS422 差分脉冲 + 方向输出，差分信号抗干扰能力强，长距离传输不易受电磁噪声干扰，适配步进驱动器、脉冲型伺服驱动器。 8 路独立差分正交编码器采集接口，读取电机编码器 A/B/Z 相位置反馈，实现每轴位置闭环控制。 PC/104 堆叠总线，和 PMAC2 CPU 高速通信，接收运动指令，上传编码器位置数据。 每轴独立硬件限位、原点信号采集，硬件级行程保护，触发限位立即停止对应轴脉冲输出。 支持每轴独立 PID 闭环参数设置，适配不同步进、伺服电机负载特性。 编码器断线、信号丢失硬件检测，故障信息上传 PMAC2 主控，触发停机报警。 硬件 FIFO 缓存脉冲指令，高速连续运动场景不会丢失脉冲指令。 上电硬件自检，检测脉冲输出电路、编码器接收电路、总线通信，故障状态上报 PMAC2 CPU。
应用场景 多轴步进电机自动化设备，脉冲伺服驱动多轴装配平台，数控雕刻机、打孔机多轴控制系统，包装机械多轴脉冲运动控制，老旧 PMAC2 脉冲型运动设备备件替换。
性能参数 RS422 差分脉冲输出时序精准，脉冲边沿稳定，高速脉冲输出无丢脉冲。 差分编码器接收抗共模干扰能力强，工业变频器环境稳定采集位置信号。 8 轴同步脉冲输出时序一致性高，多轴联动轨迹平滑。 硬件限位响应速度快，触发限位瞬间停止脉冲输出。 长时间连续运行，脉冲输出电路性能稳定，无时序漂移。
材质构成 PCB 基板：多层 FR4 玻纤环氧印制电路板，高速差分阻抗匹配布线，三防涂层。 核心元器件：FPGA 可编程逻辑芯片，RS422 差分发送芯片，RS422 差分接收芯片，PC/104 总线接口芯片，数字信号保护电路。 前面板：金属钢制面板，LED 状态指示灯窗口。 连接器：高密度弹簧接线端子，镀金触点。 机械配件：PC/104 堆叠固定铜柱，不锈钢螺丝。
结构特征 PC/104 标准堆叠板卡，外形尺寸与 CPU 匹配，使用铜柱堆叠固定在主控板下方。 前面板布置电源、通信、通道故障 LED 指示灯。 板卡前端高密度弹簧端子排，接入 8 轴脉冲方向输出、编码器反馈、限位原点 I/O 信号。 板卡背部 PC/104 金手指，对接 CPU 总线。 电路板分区布局，PC/104 总线数字逻辑区域、脉冲差分发送区域、编码器差分接收区域分区布线，高速差分信号线做阻抗匹配，降低信号反射与噪声干扰。无风扇被动散热。
工作原理 PMAC-2ACC8T 堆叠在 CPU 下方，PC/104 总线为板卡供电，建立高速数据通信。 CPU 将 8 轴运动位置指令、速度指令下发至 ACC8T 板卡，FPGA 解析运动指令，生成 差分脉冲 + 方向信号，输出到步进或脉冲伺服驱动器，驱动器驱动电机运转。电机编码器 A/B/Z 差分信号接入板卡编码器接口， 接收芯片解析位置脉冲，FPGA 将 8 轴位置反馈数据打包，通过 PC/104 总线上传给 CPU，CPU 执行各轴 PID 位置闭环运算。限位、原点信号接入板卡数字输入，硬件实时监测，触发限位信号时立即停止该轴脉冲输出，同时上报主控 CPU。板卡上电自检脉冲输出电路、编码器接收电路与总线通信，故障点亮面板告警指示灯。
安装要求 工控机架断电，佩戴防静电手环，使用铜柱将 PMAC-2ACC8T 堆叠固定在 CPU 下方，锁紧铜柱螺丝。 脉冲方向差分屏蔽线缆、编码器屏蔽双绞线、限位 I/O 线缆接入前端高密度端子，严格核对引脚定义。 工控机箱可靠接地，屏蔽线缆屏蔽层单端接地。 动力电缆与脉冲、编码器信号线分开敷设，降低电磁干扰。 上电，在 PMAC 上位软件添加 ACC8T 硬件，配置编码器参数、PID 参数、限位逻辑，测试单轴点位、多轴插补联动功能。
使用注意事项 堆叠安装前释放人体静电，静电损坏 FPGA、 收发芯片。 脉冲输出线缆使用差分屏蔽双绞线，线缆长度控制在规格范围内，长线缆会造成信号衰减、丢脉冲。 不可在脉冲输出端子接入高压信号，烧毁差分发送芯片。 定期检查接线端子，机柜振动会造成端子松动，引发丢脉冲、运动错位故障。 不可超出额定温湿度范围运行板卡。 轴运动错位、丢脉冲优先检查脉冲线缆、编码器线缆、驱动器参数，再排查 PMAC-2ACC8T 板卡硬件。
