描述
Kollmorgen 60WKS-CE24022PB — 科尔摩根（Kollmorgen）WideGear系列伺服行星减速机
技术规格：
| 参数项 | 详细规格 |
|---|---|
| 品牌 | Kollmorgen（科尔摩根） |
| 系列 | WideGear WKS系列 |
| 型号 | 60WKS-CE24022PB |
| 减速机类型 | 行星齿轮减速机（双级） |
| 减速比 | 22:1 |
| 适配电机机座 | 24号（法兰尺寸约60mm，如AKM24系列） |
| 最大输入转速 | 6000 RPM |
| 最大输出转速 | 约273 RPM（6000÷22） |
| 额定输出扭矩 | 约18 Nm（连续） |
| 峰值输出扭矩 | 约54 Nm（3秒内） |
| 额定输入功率 | 约750W |
| 背隙 | <3弧分（约0.05°，防背隙版本） |
| 扭转刚度 | 约15 Nm/arcmin |
| 传动效率 | >95%（双级） |
| 径向载荷（输出端） | 约2500N（距法兰中心50mm处） |
| 轴向载荷（输出端） | 约1200N |
| 输出形式 | 实心轴 + 键槽（DIN 6885-1） |
| 输出轴径 | 14mm |
| 输出法兰 | IEC标准法兰（可选配） |
| 防护等级 | IP65（全封闭，防尘防水喷射） |
| 工作温度 | -10°C ~ +40°C（连续运行） |
| 润滑方式 | 终身免维护润滑脂（合成油脂） |
| 噪音等级 | <65 dB(A)（额定转速下） |
| 重量 | 约1.8 kg |
| 认证 | CE、UL、RoHS |
| 产地 | 美国/德国 |
功能特点：
- 双级行星传动：两级行星齿轮串联，速比22:1，在紧凑体积内实现大减速比，扭矩放大22倍
- 零背隙设计：内置弹性预紧机构（弹簧+碟簧），消除齿轮啮合背隙至3弧分以下，确保正反向切换无空程，适合高精度定位
- 高扭转刚度：15 Nm/arcmin的扭转刚度，在负载变化时输出轴弹性变形极小，保证定位精度
- 高传动效率：双级行星效率>95%，能量损失小，电机发热低
- 全封闭结构：IP65防护，内部润滑脂终身免维护，无需定期加油，适合粉尘、油雾环境
- 标准化法兰输出：输出端带有标准化安装法兰，可直接安装联轴器、同步轮、齿轮，无需额外加工
- 高径向/轴向承载：输出端可承受2500N径向力和1200N轴向力，适合直接驱动负载（如转台、机械臂）
- 低噪音运行：行星齿轮啮合噪音低，额定转速下<65dB(A)，适合对噪音有要求的场合
- 紧凑设计：宽度仅约96mm，可直接安装在电机尾部，不增加系统长度
应用场景：
- 机器人关节驱动（尤其需要零背隙的垂直轴和旋转轴）
- 精密转台（半导体晶圆传输台、光学平台旋转台）
- 数控机床第四轴/第五轴（A轴/B轴）
- 包装机械主驱动（封口机、贴标机旋转机构）
- 印刷机械张力辊驱动
- 医疗设备（CT机旋转台、手术机器人关节）
- 自动化产线精密定位机构
性能参数：
| 参数 | 数值 |
|---|---|
| 最大输入转速 | 6000 RPM |
| 最大输出转速 | 273 RPM |
| 额定输出扭矩 | 18 Nm |
| 峰值输出扭矩 | 54 Nm |
| 背隙 | <3弧分（0.05°） |
| 扭转刚度 | 15 Nm/arcmin |
| 传动效率 | >95% |
| 径向载荷 | 2500N |
| 轴向载荷 | 1200N |
| MTBF | >20,000小时 |
| 使用寿命 | >15,000小时（连续运行） |
材质构成：
- 齿轮：20CrMnTi渗碳淬火钢，齿面硬度HRC58~62，齿芯硬度HRC30~35，高耐磨高韧性
- 行星架：铝合金（ADC12压铸），阳极氧化处理
- 太阳轮/内齿圈：合金钢（42CrMo），调质处理
- 输出轴：42CrMo合金钢，调质+表面高频淬火，硬度HRC45~50
- 弹性预紧元件：碟形弹簧（60Si2Mn弹簧钢）
- 外壳：铝合金（ADC12压铸），表面阳极氧化（黑色）
- 密封件：氟橡胶（FKM/Viton）O型圈，耐温-20°C~+200°C
- 润滑脂：合成锂基润滑脂（Klüber型号），终身免维护
- 紧固件：A4-80不锈钢螺钉
结构特征：
- 矩形箱体，宽度约96mm，高度约96mm，长度约140mm（含输出轴）
- 前端（输入端）：标准电机法兰接口（4颗M5螺钉孔，孔距60mm），直接安装在电机尾部
- 后端（输出端）：实心轴伸出，直径14mm，带DIN 6885-1键槽（键宽5mm，键深2.5mm），轴端设有M6螺纹孔（用于安装联轴器或挡板）
- 顶部/底部：设有安装法兰（可选配IEC标准法兰）
- 四面：铝合金外壳，螺栓连接，内部齿轮组件完全密封
- 整体重量约1.8kg
工作原理：
伺服电机输出的高速低扭矩旋转通过输入法兰传入减速机。第一级行星齿轮将转速降低约4.7倍，扭矩放大约4.7倍；第二级行星齿轮再将转速降低约4.7倍，扭矩再放大约4.7倍，总减速比约22:1。弹性预紧机构通过碟形弹簧对齿轮施加轴向力，消除齿轮啮合间隙（背隙），确保正反转无空程。输出轴以低转速高扭矩驱动负载。
安装要求：
- 使用4颗M5×10mm内六角螺钉将减速机固定在电机尾部法兰上，扭矩2.0~2.5N·m
- 输出轴联轴器需精确对中，径向偏差<0.03mm，角向偏差<0.05°
- 如需安装IEC法兰，使用4颗M6螺钉固定，扭矩3.0~3.5N·m
- 接地线连接至减速机接地端子（M4螺钉）
- 安装面需平整，表面粗糙度Ra<3.2μm
使用注意事项：
- 减速比22:1为固定值，不可更改
- 输出轴不可承受超过额定值的径向/轴向载荷，否则会损坏轴承和齿轮
- 终身免维护润滑脂，禁止自行拆开加油或换油
- 长期存放时需每6个月手动旋转输出轴一圈，防止润滑脂固化
- 工作温度超过40°C时需降额使用（每超10°C降额15%）
- 更换时需确认电机机座号和输出轴径完全匹配
