描述
DELTA TAU PMAC-2ACC8S
技术规格 配套主机：PMAC2 CPU 主控板 控制通道：8 路独立伺服控制通道 伺服指令输出：每通道 ±10V 模拟电压输出，16 位 DAC 分辨率 编码器接口：8 路 A/B/Z 相正交增量编码器差分输入 总线接口：PC/104 堆叠总线，与 PMAC2 CPU 堆叠连接 数字 I/O：配套多路数字输入输出通道，用于限位、原点、使能信号 供电：由 PC/104 背板总线供电 工作温度：0℃ ~ +55℃ 储存温度：-40℃ ~ +85℃ 相对湿度：5%~90%，无凝露 防护等级：IP20，安装于工控机箱内部 连接器：高密度端子排，DB 接口
功能特点 8 路独立模拟伺服输出，每通道 16 位 DAC，输出 ±10V 标准伺服指令，直接对接模拟量伺服驱动器。 8 路独立差分正交编码器采集接口，每轴独立读取电机编码器 A/B/Z 相位置反馈，实现 8 轴位置闭环。 PC/104 堆叠式总线，直接堆叠在 PMAC2 CPU 下方，高速接收 CPU 下发的运动指令，实时上传编码器位置数据。 每轴支持限位信号、原点信号、伺服使能数字信号接入，硬件级行程限位保护，触发限位立即停止该轴运动。 支持每轴独立 PID 参数配置，不同电机轴可设置独立闭环增益。 硬件故障检测，编码器断线、信号丢失可检测并上报 PMAC2 主控 CPU，触发停机报警。 板载硬件 FIFO 缓存，保证多轴高速运动指令连续输出，无指令丢失。 上电硬件自检，检测 DAC、编码器接收电路、总线通信状态，故障上报 PMAC2 CPU。
应用场景 8 轴联动自动化装配设备，多轴数控专机，多工位同步运动平台，半导体多轴运动系统，龙门多轴同步控制，老旧 PMAC2 运动控制系统轴扩展备件替换。
性能参数 16 位 DAC 模拟输出线性度高，±10V 输出区间单调无跳变。 差分编码器接收抗干扰能力强，工业车间变频器环境下不会丢脉冲。 8 轴同时运动时，指令输出时序同步性好，多轴联动轨迹平滑。 限位信号硬件级响应，触发限位信号快速切断伺服指令输出。 长时间连续运行，DAC 零点漂移极小，编码器采集稳定。
材质构成 PCB 基板：多层 FR4 玻纤环氧印制电路板，模拟信号阻抗匹配布线，三防涂层。 核心元器件：多路 16 位 DAC 数模转换芯片，差分编码器接收芯片，FPGA 逻辑芯片，PC/104 总线接口芯片，信号调理电路，保护电路。 前面板：金属钢制面板，LED 状态指示灯窗口。 连接器：高密度弹簧端子排，镀金触点。 机械配件：PC/104 堆叠固定铜柱，不锈钢螺丝。
结构特征 PC/104 堆叠式板卡，外形尺寸匹配 PMAC2 CPU，可直接堆叠在主控板下方，铜柱固定。 前面板集成电源、通信、通道故障 LED 指示灯。 板卡前端高密度端子排，用于接入 8 轴伺服模拟输出、编码器信号、限位、原点 I/O 信号。 板卡背部 PC/104 总线金手指，和 PMAC2 CPU 板卡对接。 电路板分区布局：PC/104 总线数字逻辑区、8 通道 DAC 模拟输出区、编码器差分接收区分区布线，模拟信号线单独屏蔽走线，隔离数字噪声。无风扇被动散热。
工作原理 PMAC-2ACC8S 堆叠在 PMAC2 CPU 板卡下方，PC/104 总线为板卡供电并建立高速通信。PMAC2 CPU 将 8 个轴的目标位置、伺服控制指令通过 PC/104 总线下发至 ACC8S 板卡。FPGA 接收指令，分配至对应通道 DAC 芯片，转换为 ±10V 模拟电压信号输出至伺服驱动器，驱动伺服电机运转。电机编码器 A/B/Z 差分信号接入板卡编码器接口，差分接收电路解析位置脉冲，FPGA 将 8 轴位置反馈数据打包，通过 PC/104 总线上传给 PMAC2 CPU，CPU 执行各轴 PID 闭环运算。限位、原点、伺服使能数字信号接入板卡数字 I/O，硬件实时监测，触发限位时立即切断对应轴模拟输出，同时上报主控 CPU。板卡上电自检 DAC、编码器电路、总线通信，故障点亮面板告警指示灯。
安装要求 工控机架完全断电，佩戴防静电手环，使用铜柱将 PMAC-2ACC8S 堆叠固定在 PMAC2 CPU 下方，锁紧铜柱螺丝。 伺服模拟指令屏蔽线缆、编码器屏蔽双绞线、限位 I/O 线缆接入前端高密度端子，核对引脚定义。 工控机箱可靠接地，屏蔽线缆屏蔽层单端接地。 动力电缆与编码器、模拟信号线分开桥架敷设。 上电，在 PMAC 上位软件中添加 ACC8S 硬件，配置 8 轴编码器类型、PID 参数、限位逻辑，测试各轴点位运动、多轴插补联动功能。
使用注意事项 堆叠安装前释放人体静电，静电损坏 DAC、FPGA、编码器接收芯片。 模拟输出端子禁止接入高压，高压烧毁 DAC 信号调理电路。 编码器线缆必须使用差分屏蔽双绞线，线缆长度符合规格，过长线缆会造成信号衰减丢脉冲。 定期检查端子紧固状态，机柜振动造成端子松动，引发运动故障。 不可超出额定温湿度范围运行板卡。 轴运动异常优先检查编码器线缆、伺服驱动器，再排查 PMAC-2ACC8S 板卡硬件。
