描述
ENGINEAI PM01
技术规格 整机高度：1380mm 整机重量：40kg 全身自由度：24 个 行走最高速度：2m/s 腰部最大旋转角度：320° 关节峰值扭矩密度：130N・m/kg 电源模组：360Wh 可充电锂电池组，标准续航 120 分钟 计算单元：Intel N97 工业处理器 + NVIDIA Jetson Orin GPU 双计算架构 环境感知硬件：Intel RealSense 深度相机、双目立体相机、激光雷达、多麦克风阵列 通信接口：以太网、USB、CAN 总线、RS485 供电方式：内置锂电池供电，支持外部电源持续供电 工作环境温度：0℃ ~ +40℃ 储存温度：-20℃ ~ +60℃ 相对湿度：20% ~ 80%，无凝露 防护等级：IP40，本体可抵御固体大颗粒异物侵入，不支持直接淋水 控制软件：配套开源控制框架，兼容 ROS，支持运动规划、步态算法二次开发
功能特点 自研一体化高扭矩关节模组，关节响应速度快，输出扭矩充足，实现高动态跑跳、弯腰、侧身等复杂拟人动作。 双核心异构计算架构，CPU 负责实时运动控制闭环，GPU 承载机器视觉、大模型推理、环境感知运算，任务负载完全分离。 多模态感知系统融合激光雷达、深度相机、双目视觉，实时构建三维环境地图，实现自主避障、路径规划、目标识别。 全开放软硬件生态，底层运动控制 API、关节驱动接口、感知驱动全部开放，用户可直接替换步态算法、抓取算法、AI 大模型。 内置多麦克风阵列，支持远场语音拾取、降噪处理，实现语音指令交互。 胸部集成交互触控显示屏，支持触控操作、状态可视化展示、人机图文交互。 内置多轴姿态传感器、关节位置、速度、力矩传感器，全关节闭环力矩控制，自适应地面不平度。 支持步态参数在线调试，可切换慢速行走、快速行走、原地转向、上下台阶多种运动模式。 硬件安全保护逻辑，检测到倾倒趋势自动执行保护动作，降低本体硬件损坏风险。 支持云端远程监控、固件在线升级、动作脚本导入复现，可直接导入外部动作捕捉数据复刻人体动作。
应用场景 人形机器人算法科研平台，高校实验室具身智能课题研究，工业巡检、物料搬运、装配辅助作业，展会展厅智能交互演示，AI 大模型机器人落地验证平台，公共服务迎宾、导览交互场景。
性能参数 平地稳定行走最高速度 2m/s，步态连续无抖动，可自适应小幅地面高度差。 腰部 320° 大范围旋转，完成侧身、回头等拟人动作，关节定位重复精度高。 内置力矩闭环控制，接触外部物体时具备柔性力控特性，接触冲击小。 激光雷达 + 视觉融合定位，室内环境定位误差小于 2cm，动态障碍物识别响应迅速。 锂电池满电状态标准连续运行时长 120 分钟，大负载动态动作场景续航平稳下降。 全关节位置传感器采样频率高，运动闭环刷新周期短，高速动作无滞后。 倾倒保护触发响应迅速，在失稳瞬间执行姿态保护策略，降低关节冲击载荷。
材质构成 机身外壳：高强度阻燃 PC+ABS 改性工程塑料，表面哑光耐磨涂层。 关节结构件：航空级铝合金 CNC 加工件，表面硬质阳极氧化处理。 关节电机：无框永磁同步伺服电机，硅钢定子、钕铁硼永磁磁钢。 减速器：高精度谐波减速器，钢质柔轮、刚轮。 PCB 电路板：多层 FR4 玻纤环氧板，三防涂层处理。 传感器组件：MEMS 惯性测量单元，光学编码器，力传感芯片。 电池包：锂电池电芯，BMS 电池管理保护板，金属防护壳体。 密封配件：EPDM 橡胶密封圈，减震泡棉垫。
结构特征 模块化全身分体结构，划分为头部、躯干、腰部、双臂、双腿五大模块，每个关节为独立一体化驱动模组，支持单独拆装更换。 头部集成双目相机、深度传感器、麦克风阵列、状态指示灯；躯干内置双计算主机、电池包、交互显示屏；腰部集成大角度旋转关节，实现躯干扭转动作。 双臂各 5 自由度，单腿 6 自由度，全部关节内置力矩、位置、速度多维度传感单元。 内部线缆采用关节内置走线设计，减少外部线缆拉扯磨损。 壳体预留散热通风槽，被动散热为主，计算单元搭配微型静音风扇辅助散热。 底部足部集成压力传感阵列，感知地面接触力，用于步态平衡控制。
工作原理 锂电池输出直流电源，为整机计算单元、关节伺服、感知传感器供电。双计算单元协同工作，Intel N97 处理器负责全身运动实时闭环控制，读取各关节编码器、力矩传感器、足部压力传感器、IMU 姿态数据，运行步态规划与平衡控制算法，输出关节运动指令，驱动各关节伺服电机，通过谐波减速器带动关节完成目标动作。NVIDIA Jetson Orin GPU 处理相机、激光雷达感知数据，执行目标检测、三维重建、语义分割、AI 大模型推理，生成环境理解结果，将导航、交互指令下发给运动控制核心。语音采集模块拾取外部语音信号，降噪后送入 AI 模块完成语音识别，生成应答动作与语音输出。当检测到机身姿态超出稳定阈值，安全保护逻辑自动介入，调整关节力矩与姿态，执行防倾倒保护。所有动作、感知、交互数据可通过以太网上传上位机或云端平台，支持在线调参与日志记录。
安装要求 使用平整硬质地面作为运行场地，地面无大面积油污、深坑、大型障碍物。 开机前确认电池包安装到位，所有关节线缆接头紧固，外壳无破损。 连接上位调试电脑，通过以太网建立通信，加载基础步态固件，执行关节零点标定。 在无障碍物空间内完成原地姿态自检，依次测试关节转动、原地转向、慢速行走功能。 环境部署时保证室内充足照明，无强光直射相机镜头，避免视觉感知失效。 调试阶段配备外部紧急停止开关，设置安全工作边界，防止本体撞击障碍物。
使用注意事项 禁止在湿滑、积水、松软沙土、高低落差巨大的地面运行，会造成步态失稳倾倒。 运行过程中禁止外力强力拖拽、撞击机器人本体，会造成谐波减速器、关节电机损坏。 电池必须使用原厂配套充电器充电，禁止使用非适配电源，电池老化需及时更换。 镜头、雷达窗口保持清洁，定期擦拭灰尘污渍，避免影响环境感知精度。 超出 0℃~+40℃温度区间禁止开机运行，低温会影响锂电池放电性能。 二次开发修改底层运动算法前，提前保存原始固件，在安全空旷场地测试新算法。 搬运机器人本体需要锁定关节姿态，禁止在未锁定关节状态下吊装或搬运。
