描述
ABB 3HAC17484-902 IRB 机器人安全 I/O 接口板（Safe Move 板）
技术规格：
安全输入通道：8 路至 16 路（干接点或 PNP/NPN）
安全输出通道：4 路至 8 路（继电器输出）
安全等级：SIL3（IEC 61508），PL e（ISO 13849-1），Cat.3（ISO 10218）
响应时间：小于 20ms（从输入变化到输出动作）
通讯接口：EtherCAT（与主控制器安全通讯）
供电：DC 24V，由主控制器提供
防护等级：IP20
工作温度：零至正 55 摄氏度
功能特点：
双通道安全处理器，主副通道互相监控，任一通道故障立即停机
支持安全门监控、急停监控、安全使能监控、光幕监控
内置安全逻辑编辑功能，可通过软件配置安全回路
支持安全速度监控和安全位置监控
具备事件记录功能，可存储最近 50 条安全事件
前面板设有每路安全 I/O 的 LED 指示灯
支持在线诊断，可实时查看每路安全通道的状态
应用场景：
ABB IRB 6700 机器人的安全 I/O 处理
ABB IRB 4600 机器人的安全 I/O 处理
所有需要安全防护的 ABB 机器人
汽车焊接工位的安全门和光幕接入
协作机器人的安全皮肤信号接入
性能参数：
平均无故障时间：大于 100000 小时（安全等级要求）
ESD 防护：大于 8kV 接触放电
EMC 等级：IEC 61000-6-4 工业级
材质构成：
PCB 为 6 层板，FR-4 玻纤板，沉金工艺
安全继电器为 ABB 原装或 OMRON 安全继电器
连接器为 ABB 原装欧洲卡连接器
外壳为铸铝合金，表面粉末喷涂
结构特征：
标准欧洲卡尺寸
前面板设有 16 组 LED 指示灯（每路安全 I/O 一个）和 2 个拨码开关
底部为 IM 总线连接器
背部为 3 排高密度接线端子（安全输入、安全输出、电源）
工作原理：
安全信号（如急停按钮、安全门开关）通过硬接线连接到安全板的输入端子。安全板内部的双通道安全处理器持续扫描所有输入状态，一旦检测到任何安全输入断开（如急停按下、安全门打开），安全处理器在 20ms 内切断所有安全输出继电器，同时通过 EtherCAT 通讯通知主控制器执行安全停机。主控制器收到安全停机指令后，立即切断所有轴的伺服使能，机器人自由停车。双通道设计确保即使一个处理器故障，另一个通道仍能执行安全停机。
安装要求：
必须安装在主控制器旁边的同一机柜内
安全输入线必须使用双通道双绞线（两根线并联接到两个输入通道）
安全输出继电器不可用于非安全回路
所有安全接线必须使用蓝色电缆（根据 ISO 13849 颜色规定）
安全板与主控制器之间的 EtherCAT 通讯线必须使用 ABB 专用屏蔽网线
使用注意事项：
安全板参数修改必须由 ABB 授权安全工程师操作
每半年进行一次安全功能测试，验证急停和安全门响应时间
严禁将安全输出用于普通 I/O
安全板故障会导致机器人无法启动，必须立即更换备件
不要在带电状态下修改安全逻辑配置
