描述
ABB 3HAC029818-00110 DSQC 652 安全 I/O 模块
技术规格：
安全输入通道：16 路（干接点，24V DC）
安全输出通道：8 路（继电器输出，250V AC / 5A）
安全等级：SIL3（IEC 61508），PL e / Category 3（ISO 13849-1）
诊断覆盖率：大于 99%
响应时间：输入到输出小于 20ms
通讯接口：EtherCAT（与 CPU 通讯）
工作电压：DC 24V（由 CPU 供电）
防护等级：IP20
工作温度：0°C 至 +55°C
MTBF：大于 100,000 小时
功能特点：
每个安全输入通道独立诊断，支持短路检测和断线检测
安全输出通道具备强制导向接点结构，确保触点不会粘连
支持安全门监控功能，门打开时自动暂停机器人
支持安全速度监控功能，当人员进入危险区域时自动降速
支持两手控制功能（双手同时按下按钮机器人才能动作）
支持急停回路监控，急停按钮按下后所有安全输出立即断开
前面板设有每路通道的 LED 指示灯
支持在线强制功能（仅用于调试，生产时禁止使用）
应用场景：
机器人工作站的安全门监控
自动化产线的急停按钮接入
需要安全光幕或安全激光扫描仪的场合
所有需要 SIL3/PL e 安全等级的 ABB 机器人项目
性能参数：
输入回路电阻：小于 2kΩ（接通时）
输出触点容量：250V AC / 5A（阻性负载）
绝缘强度：输入对地 2kV AC / 1 分钟
ESD 防护：大于 8kV 接触放电
材质构成：
外壳为阻燃 PC 塑料，UL94 V-0 等级
内部安全处理器为独立芯片，与主 CPU 物理隔离
继电器为 ABB 原装安全继电器，触点材料为银氧化镉
接线端子为铜合金镀镍弹簧式端子
结构特征：
标准 DIN 导轨安装
前面板分为上下两排 LED 指示灯：上排 16 个（安全输入），下排 8 个（安全输出）
底部为双排连接器：上排为安全输入，下排为安全输出和通讯
工作原理：
安全门开关、急停按钮等设备的干接点信号接入安全输入通道。安全模块内部的安全处理器以 10ms 的周期扫描所有输入通道，一旦检测到任一安全输入断开（如安全门打开或急停按下），安全处理器立即切断所有安全输出，同时通过 EtherCAT 总线向主 CPU 发送安全停机请求。主 CPU 收到请求后立即停止所有轴的运动。整个过程在 20ms 内完成，确保人员安全。
安装要求：
必须安装在 IRC5 主计算机柜或安全 I/O 机柜内
安全输入线必须使用独立的屏蔽双绞线，屏蔽层单端接地
安全输出线（继电器触点）不可与普通 I/O 线混接
安全模块必须与主 CPU 在同一 EtherCAT 网络中
使用注意事项：
安全模块的参数修改必须由授权安全工程师操作
严禁屏蔽或短接任何安全输入通道
每 6 个月需进行一次安全功能测试（按下急停按钮验证是否立即停机）
安全模块故障时必须整块更换，不可维修
